简介

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时序

  • TRIG端口触发测距，需保持至少10us的高电平信号
  • 模块自动发送8个40khz的方波，自动检测是否有信号返回
  • 有信号返回时，通过ECHO输入高电平，高电平的时间即为超声波传播的时间
  • 注意测量周期需要大于60ms避免两次信号之间的干扰；同时需要设置测量时间溢出避免无法检测到信号时单片机的未响应。

示例

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void sr04_measure()
{
	uint time=0;
	trg=1; 
	delay_10us();
	trg=0; //拉高trg保持10us以上触发测距
	while(echo==0); //等待echo变为高电平
	TR0=1;
	while(echo==1&&TF0==0); //等待echo变为低电平或者定时器溢出
	TR0=0;
	if(TF0==1)
	{
		TF0=0;
		TH0=TL0=0;
		distance=999;
	}
	else
	{
		time=TH0*256+TL0;
		TH0=TL0=0;
		distance=(time*1.7)/100;
	}
}

void main()
{
	init_sys();
	init_timer0();
	init_timer1();
	while(1)
	{
		if(flag_200ms)
		{
			flag_200ms=0;
			sr04_measure(); //每200ms测量一次避免干扰
		}
	}
}